مقالات

16:08 التخصيص في فئته - حركيات الروبوتات


16:08 التخصيص في فئته - حركيات الروبوتات

16:08 تخصيص في فئته - حركيات الروبوتات

الواجب 0: الشروع في العمل. التعيين يوم الاثنين الموافق 9/12 ويوم الثلاثاء الموافق 9/13 بحلول الساعة 11:55 مساءً.

القراءة: اقرأ الفصلين الأول والثاني في المطري.

المعمل: مقدمة في برمجة LEGO. عين يوم الأربعاء الموافق 14/9. لا شيء لتسليمه. يجب أن تكتمل قبل الصف يوم الجمعة ، 9/16.

القراءة: اقرأ في Bagnall الفصل 1 (تخطي الصفحات 31-45) ، الفصل 2 (تخطي الصفحات 50-65 و 72-81) ، الفصل 3 ، والفصل 4. ليس من المتوقع أنك ستستوعب كل هذا المواد في قراءة واحدة ، وخاصة تفاصيل API وهذا النوع من الأشياء. لكني أريدك أن تعرف ما هي المواد الموجودة هنا حتى تتمكن من الرجوع إليها لاحقًا إذا لزم الأمر.

الواجب 1: Teleoperation. عين يوم الأربعاء الموافق 14/9. كود Java للجزئين 1 و 2 مستحق في مجلد التسليم في الدورات بحلول يوم الاثنين ، 9/19 بحلول الساعة 11:55 مساءً. كود Java الخاص بالجزء 3 مستحق في مجلد التسليم بحلول يوم الأربعاء ، 21/9 الساعة 11:55 مساءً ابحث عني في وقت ما خلال أسبوع لعمل عرض توضيحي.

القراءة: اقرأ The Art of LEGO Design ، والذي يمنحك معلومات مفصلة رائعة عن تكوين LEGO. Skim Bagnall الفصل 5 ، والذي يحتوي على الكثير من نفس المعلومات. اقرأ أيضًا الفصول 3 و 4 و 5 في المطري.

قراءة: اقرأ الفصل السادس في المطري.

القراءة: انظر إلى هذه المقدمة في التحولات المتجانسة وحركية الروبوت. أعتمد في مناقشاتنا داخل الفصل بشكل كبير على هذه المادة ، لذا فهي مرجع جدير بالاهتمام.

الواجب 2: القياس العلمي. التعيين يوم الأربعاء الموافق 21/9 /. من المقرر أن يتم تسليم كود Java إلى مجلد الدورات في موعد أقصاه يوم الأربعاء الموافق 28/9 بحلول الساعة 11:55 مساءً. ابحث عني في وقت ما خلال أسبوع لعمل عرض توضيحي.

القراءة: اقرأ الفصول السابع والثامن والتاسع في المطري.

الواجب 3: التلاعب. التعيين يوم الأربعاء الموافق 28/9 /. مستحق على الورق في الصف يوم الاثنين الموافق 10/3. تأكد من أن إرسالك الورقي ، سواء كان مكتوبًا بخط اليد أو مطبوعًا ، سواء تم إنشاؤه يدويًا أو تم إنشاؤه جزئيًا بواسطة الكمبيوتر ، منظم جيدًا ويسهل متابعته.

القراءة: اقرأ الفصول 10 و 11 و 12 و 13 في المطري.

الواجب 4: وحدة تحكم PID. التعيين يوم الاثنين الموافق 10/3. كود Java مطلوب في مجلد تسليم الدورات ، بحلول يوم الاثنين ، 10/10 بحلول الساعة 11:55 مساءً. ابحث عني في وقت ما خلال أسبوع لعمل عرض توضيحي.

القراءة: اقرأ الفصول 14 و 15 و 16 و 17 في المطري.

الواجب 5: الاستكشاف. تم التعيين يوم الجمعة الموافق 14/10 /. كود Java مطلوب في مجلد تسليم الدورات ، بحلول يوم الأحد ، 10/23 بحلول الساعة 11:55 مساءً. عرض توضيحي في الفصل يوم الاثنين الموافق 24/10.

الواجب 6: البحث والاسترداد. التعيين يوم الاثنين الموافق 24/10. كود Java مطلوب في مجلد تسليم الدورات ، بحلول يوم الأحد ، 10/30 بحلول الساعة 11:55 مساءً. عرض توضيحي في الفصل يوم الاثنين الموافق 31/10.

العروض التقديمية النهائية لمقترح المشروع: في الفصل يوم الاثنين ، 11/7.

Battlebots. كود Java مطلوب في مجلد اليد قبل العرض التوضيحي في الفصل يوم الأربعاء ، 11/9.

عروض المشروع النهائية: في الفصل يوم الاربعاء الموافق 16/11.

القراءة: تعلم تنسيق السلوكيات ، بقلم باتي مايس ورودني إيه بروكس


معلم

البحث الحالي للخطيب هو في الروبوتات التي تركز على الإنسان ، وتصميم الروبوت الصديق للإنسان ، والمحاكاة الديناميكية ، والتفاعلات اللمسية. يتراوح استكشافه في هذا البحث من القدرة الذاتية للروبوت على التعاون مع الإنسان إلى التفاعل اللمسي لمستخدم بشخصية متحركة أو أداة جراحية. يعتمد بحثه في مجال الروبوتات التي تركز على الإنسان على مجموعة كبيرة من الدراسات التي تابعها على مدار الـ 25 عامًا الماضية ونشرها في أكثر من 200 مساهمة في مجال الروبوتات.

شغل الأستاذ الخطيب منصب رئيس برنامج ICRA2000 (سان فرانسيسكو) ومحرر `` The Robotics Review '' (مطبعة MIT). شغل منصب مدير منتدى ستانفورد للكمبيوتر ، وهو برنامج تابع للصناعة. يشغل حاليًا منصب رئيس المؤسسة الدولية لأبحاث الروبوتات IFRR ومحرر STAR ، Springer Tracts in Advanced Robotics. الأستاذ الخطيب هو زميل IEEE ، ومحاضر متميز في IEEE ، وحائز على جائزة JARA.


تفعيل روابط التحويل

توصيفات الهدف لتحويل الارتباط

يُظهر لورانس فونك والبروفيسور جيمس شميدلر من مختبر الحركة والميكانيكا الحيوية بجامعة نوتردام أنه يمكن تحسين حركة الارتباط المتحرك من خلال ملفات التعريف المستهدفة من خلال تنسيق تشغيل السلاسل الفرعية. تم تقديم هذا في مؤتمر الآليات والروبوتات الذي كان جزءًا من المؤتمرات الفنية لهندسة التصميم ASME لعام 2015 ، 2-5 أغسطس ، في بوسطن ، ماساتشوستس. يوضح الفيديو أدناه التحسن الذي تم الحصول عليه من خلال الانتقال من 1 إلى 3 مشغلات منسقة.


16:08 التخصيص في فئته - حركيات الروبوتات

شاهد محاضرات الفيديو هذه:

(أ) Robotics Bangla 11 | المتجهات وعلم الحركة في الروبوتات | تاجيم

(ب) Robotics Bangla 12 | 2-D التحول | تاجيم

(ج) Robotics Bangla 13 | ثلاثي الأبعاد التحول | تاجيم

1. ما هو مفهومك لاستخدام المتجهات في الروبوتات من (أ)؟ لماذا نستخدم التفاضل في علم الحركة؟ ما هو فهمك لاستخدام علم الحركة في الروبوتات من (أ)؟ ما الذي تعلمته عن السرعة والتسارع والنفضة والمساحة المشتركة والمنتجات النقطية والمنتجات المتقاطعة من (أ)؟

3. ما هي قوانين علم الحركة الموضحة في (أ)؟ ما هو مفهومك عن التحول ثنائي الأبعاد ، الدوران ثنائي الأبعاد ، الترجمة ثنائية الأبعاد ، التحجيم ثنائي الأبعاد ، الانعكاس ثنائي الأبعاد ، القص ثنائي الأبعاد والتحول ثنائي الأبعاد في الروبوتات من (ب)؟ اشرح كل واحد بمثال.

4. ما هو مفهومك حول التحول ثلاثي الأبعاد ، والدوران ثلاثي الأبعاد ، والترجمة ثلاثية الأبعاد ، والتحجيم ثلاثي الأبعاد ، والانعكاس ثلاثي الأبعاد ، والقص ثلاثي الأبعاد ، والتحول ثلاثي الأبعاد في الروبوتات ، والنمذجة ثلاثية الأبعاد ، والعرض ثلاثي الأبعاد من (ج)؟ اشرح كل واحد بمثال.

ملحوظة. سيتم التحقق من الانتحال تلقائيًا.

يتم تقديم جلسة الحضور في BCL. أعطِ حضورك ثم شارك في الامتحان. بعد الامتحان لن يتم الحضور.

في البداية ، اقرأ الأسئلة والتعليمات بوضوح وعدة مرات. ثم شاهد المحاضرات المذكورة عدة مرات. ثم اكتب الإجابات وأرسلها. يمكنك تقديم هذا مرة واحدة فقط. لذا كن حذرا. إذا كنت تكتب يدويًا ، فقم بإنشاء ملف PDF واحد فقط للاختبار الكامل وقم بتحميله في BLC.


معلم

البحث الحالي للخطيب هو في الروبوتات التي تركز على الإنسان ، وتصميم الروبوت الصديق للإنسان ، والمحاكاة الديناميكية ، والتفاعلات اللمسية. يتراوح استكشافه في هذا البحث من القدرة الذاتية للروبوت على التعاون مع الإنسان إلى التفاعل اللمسي لمستخدم بشخصية متحركة أو أداة جراحية. يعتمد بحثه في مجال الروبوتات التي تركز على الإنسان على مجموعة كبيرة من الدراسات التي تابعها على مدار الـ 25 عامًا الماضية ونشرها في أكثر من 200 مساهمة في مجال الروبوتات.

شغل الأستاذ الخطيب منصب رئيس برنامج ICRA2000 (سان فرانسيسكو) ومحرر `` The Robotics Review '' (مطبعة MIT). شغل منصب مدير منتدى ستانفورد للكمبيوتر ، وهو برنامج تابع للصناعة. يشغل حاليًا منصب رئيس المؤسسة الدولية لأبحاث الروبوتات IFRR ومحرر STAR ، Springer Tracts in Advanced Robotics. الأستاذ الخطيب هو زميل IEEE ، ومحاضر متميز في IEEE ، وحائز على جائزة JARA.


الكينماتيكا العكسية

تستخدم كتلة المعكوس الحركية محلل حركي معكوس (IK) لحساب التكوينات المشتركة لوضع المستجيب النهائي المطلوب بناءً على نموذج شجرة جسم صلب محدد. أنشئ نموذجًا صلبًا لشجرة الجسم للإنسان الآلي الخاص بك باستخدام فئة rigidBodyTree. يحدد نموذج شجرة الجسم الصلب جميع القيود المشتركة التي يفرضها حلال.

حدد معلمة RigidBodyTree ومؤثر النهاية المطلوب داخل قناع الكتلة. يمكنك أيضًا ضبط معلمات الخوارزمية في ملف معلمات Solver التبويب.

أدخل المستجيب النهائي المطلوب يشير إلى، ال الأوزان على التسامح ، و تخمين الأولي لتكوين المفصل. يخرج المحلل تكوين روبوت ، التكوين، التي تفي بوضع المستجيب النهائي ضمن التفاوتات المحددة في معلمات Solver التبويب.


  • إتيان بوردي ، ديفيد دبليو فرانكلين ، وثيودور إي ميلنر ، الروبوتات البشرية: الميكانيكا العصبية والتحكم في المحركات ، مطبعة معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا ، 2013
  • رضا شادمر وستيفن ب وايز ، البيولوجيا العصبية الحاسوبية للوصول والتأشير: مؤسسة للتعلم الحركي ، مطبعة معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا ، 2004
  • جون جي كريج ، مقدمة في الروبوتات: الميكانيكا والتحكم (الإصدار الثالث) ، بيرسون ، 2004

يفقد الطلاب الذين يفقدون ثلاث محاضرات أو أكثر نسبة 3٪ للحضور

يُطلب من الطلاب طرح الأسئلة والإجابة عليها بنشاط من المعلم ومن بعضهم البعض في الفصل ، والإجابة على أسئلة بعضهم البعض في منتدى Piazza. لتجنب سوء التقدير ، سيرسل الطالب ملاحظة مع الملخص المدرج للأسئلة التي طرحوها وأجابوا عليها بنهاية المحاضرة ، ويقدم ملخصًا من صفحة واحدة للمناقشة التي شاركوا فيها في منتدى Piazza.


تحويل سرعات الهيكل إلى حالة وحدة¶

يجب استخدام طريقة toSwerveModuleStates (سرعات الشاسيه) (Java) / ToSwerveModuleStates (سرعات الشاسيه) (C ++) لتحويل كائن Cha chassisSpeeds إلى مصفوفة من كائنات SwerveModuleState. هذا مفيد في المواقف التي يتعين عليك فيها تحويل السرعة الأمامية والسرعة الجانبية والسرعة الزاوية إلى حالات وحدة فردية.

العناصر في المصفوفة التي يتم إرجاعها بهذه الطريقة هي نفس الترتيب الذي تم بناء الكائن الحركي به. على سبيل المثال ، إذا تم إنشاء كائن الحركية مع موقع الوحدة الأمامية اليسرى ، وموقع الوحدة اليمنى الأمامية ، وموقع الوحدة اليسرى الخلفية ، وموقع الوحدة اليمنى الخلفية بهذا الترتيب ، فستكون العناصر الموجودة في المصفوفة هي حالة الوحدة الأمامية اليسرى ، والأمامية حالة الوحدة النمطية اليمنى ، وحالة الوحدة اليسرى الخلفية ، وحالة الوحدة النمطية اليمنى الخلفية بهذا الترتيب.

تحسين زاوية الوحدة

تحتوي فئة SwerveModuleState على طريقة تحسين ثابتة () (Java) / Optimize () (C ++) تُستخدم لـ "تحسين" السرعة ونقطة ضبط الزاوية الخاصة بـ SwerveModuleState لتقليل التغيير في العنوان. على سبيل المثال ، إذا كانت نقطة الضبط الزاوية لوحدة معينة من الكينماتيكا العكسية هي 90 درجة ، لكن الزاوية الحالية هي -89 درجة ، فإن هذه الطريقة ستبطل تلقائيًا سرعة نقطة ضبط الوحدة وتجعل نقطة الضبط الزاوية -90 درجة لتقليل المسافة يجب أن تسافر الوحدة.

تأخذ هذه الطريقة معلمتين: الحالة المطلوبة (عادةً من طريقة toSwerveModuleStates) والزاوية الحالية. سيعيد الحالة المحسّنة الجديدة التي يمكنك استخدامها كنقطة ضبط في حلقة التحكم في التعليقات.


مشروع

المشروع هو كتابة وتقديم اقتراح منحة لروبوت طبي جديد أو تكنولوجيا الروبوتات الطبية. ستقوم فرق الطلاب بجمع البيانات الأولية أو إجراء التصميم / المحاكاة لدعم الاقتراح. تم تصميم هذا المشروع لمنح الطلاب خبرة في بدء مشروع بحثي جديد في مجال الروبوتات الطبية. سيؤدي ذلك إلى تطوير مهارات مثل: وصف الدافع والأهمية ، وإجراء مراجعة الأدبيات ، وتطوير الأدلة الداعمة ، وعرض البيانات ، والعرض التقديمي الشفوي. سيكون الاقتراح بتنسيق R21 المعاهد الوطنية للصحة.


شاهد الفيديو: شاهد: الروبوتات تلعب كرة القدم في بطولة خاصة في موسكو (شهر نوفمبر 2021).